servo1.
servo2.
servo3.
servo4.
servo1.
servo2.
servo3.
servo4.
servo1.
servo2.
servo3.
servo4.
-control de pinza con pulsador
-control de velocidad de desplazamiento de distancias regulado por potencio metro
Memoria-- modificado hasta el código 5
guarda posiciones y las define como limites
calcula cual es la menor y dividir todas las distancias para hacer un rango de desplazamiento
asigna en un grupo de arreglos definido por la distancia menor los rangos
Autómata-- modificado hasta el código 5
mueve desde los arreglos de rangos, y después de posiciones de cada memoria
asigna un delay dependiendo de una lectura analógica
#include <Servo.h>
#define Juallekcreator
//servos
Servo servo1;//base
Servo servo2;//codo
Servo servo3;//mano
Servo servo4;//pinza
//arreglos
int paso1[20];
int paso2[20];
int paso3[20];
int paso4[20];
//enteros
int j=0,i=0,h=0,r,pasomax=0;
//tiempo
long tiempoc=0;
unsigned long tiempot=millis();
//ejecutar
boolean automata=false, primer_memoria=true, primer_paso=true;
//control de pinza
int pasopinza=0,estant=0;
boolean pinza_cerrada=false;
void setup()
{
pinMode(5, INPUT);
pinMode(6, INPUT);
pinMode(7, INPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
servo1.attach(8);
servo2.attach(9);
servo3.attach(10);
servo4.attach(11);
Serial.begin(115200);
delay(2500);
Serial.print("Robot inicio espere...");
digitalWrite(13,HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13,LOW);
}
void loop()
{
tiempot=millis();
boton();
if(!automata)
{
mover();
}
else if(automata)
{
if(primer_paso==true)
{
j=0;
}
else if(j>pasomax)
{
j=0;
}
ejecutar_automata();
}
h++;
Serial.print("\tcompilacion_#"); Serial.print(h);
}
void boton()
{
if((digitalRead(6))==false)
{
delay(20);
if((digitalRead(6))==true)
{
if(i==0)
{
i=1;
tiempoc=tiempot;
}
else if((i==1)&&((tiempot-tiempoc)<250))
{
i=2;
}
}
}
if((i==1)&&((tiempot-tiempoc)>1000))
{
if(primer_memoria==true)
{
j=0;
}
memoria();
automata=false;
digitalWrite(13,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(13,LOW);
pasomax=j;
primer_memoria=false;
i=0;
j++;
}
else if(i==2)
{
automata=true;
Serial.print("\n****************************************ejecutar_automata****************************************");
i=0;
}
}
void memoria()
{
Serial.print("\n------------------------------------------------------------memoria"); Serial.print(j); Serial.print("_lista------------------------------------------------------------");
paso1[j] = map(analogRead(A0), 157, 873, 0, 180);
paso2[j] = map(analogRead(A1), 157, 873, 0, 180);
paso3[j] = map(analogRead(A2), 157, 873, 0, 180);
comparacion_pinza();
paso4[j] = pasopinza;
}
void ejecutar_automata()
{
servo1.write(paso1[j]);
servo2.write(paso2[j]);
servo3.write(paso3[j]);
servo4.write(paso4[j]);
Serial.print("\nejecutando_memoria"); Serial.print(j);
delay(800);
j++;
while (digitalRead(7)==true)
{
Serial.print("\n\tautomata_pause");
digitalWrite(13, HIGH); delay(500);
digitalWrite(13, LOW); delay(500);
}
primer_paso=false;
}
void mover()
{
Serial.print("\nmemoria_en_espera...");
int paso1=map(analogRead(A0),157,873,0,180);
int paso2=map(analogRead(A1),157,873,0,180);
int paso3=map(analogRead(A2),157,873,0,180);
boton_pinza();
comparacion_pinza();
servo1.write(paso1);
servo2.write(paso2);
servo3.write(paso3);
servo4.write(pasopinza);
}
//seccion de movimiento de pinza
void boton_pinza()
{
if((digitalRead(5))==false&&(estant==0))
{
delay(20);
if((digitalRead(5))==true)
{
estant=1;
pinza_cerrada=true;
}
}
else if((digitalRead(5))==false&&(estant==1))
{
delay(20);
if((digitalRead(5))==true)
{
estant=0;
pinza_cerrada=false;
}
}
}
//esta sección complementa la sección de movimiento de pinza
void comparacion_pinza()
{
if(pinza_cerrada==false)
{
pasopinza=180;
}
else if(pinza_cerrada==true)
{
pasopinza=0;
}
}
//esta sección complementa la sección de memoria lista en código 5
void distancia_min()
{
}
void ajuste_pasos()
{
}
